O IEP integra a estrutura da Polícia Militar da Bahia como um órgão de Direção Geral do Ensino, Pesquisa e Extensão, que foi criado pelo Governo do Estado através do Decreto Estadual n.º 9731, publicado no dia seguinte, 19 de julho de 1935, como a denominação de Centro de Instrução Militar (CIM). Em 1940, o CIM passou a denominar-se Centro de Instrução Técnico Profissional (CITP), com uma estrutura maior, incorporando 03 (três) Escolas: a Escola de Candidato a Oficial (ECO), atualmente APM, a Escola de Graduados (EsGrad) atualmente CFAP e a Escola de Especialistas, que formava para os quadros de oficiais e praças não combatentes. O IEP funcionou inicialmente no Quartel de São Lázaro, sob a Direção do Maj PM Arlindo Gomes Pereira.
Em 04 de dezembro de 2024 o IEP foi registrado no MEC (Ministério da Educação e Cultura) como instituição de Ensino Superior com registro e-MEC nº 30645, podendo oferta curso de Graduação e Pós-Graduação.
