A 20ª CIPM foi criada pelo Decreto Estadual n.º 7.307 de 06 de maio de 1998, com sede em Santo Amaro. Seu primeiro comandante foi o então Maj PM Canário. Em 2024, a Portaria nº 151/2024 da SSP/BA redefiniu as Regiões Integradas de Segurança Pública – RISP e as Áreas Integradas de Segurança Pública – AISP do Interior do Estado, ficando a 20ª CIPM responsável pelo policiamento ostensivo nos municípios de Santo Amaro (1º Pelotão), Saubara (2º Pelotão), Cachoeira (3º Pelotão), São Félix (4º Pelotão) e Maragogipe (5º Pelotão), totalizando 05 (cinco) municípios e uma área territorial de 1.596 km2. A 20ª CIPM está instalada a 78 km da capital, e a 107 km do Comando de Policiamento da Região do Recôncavo (CPR-R) em Santo Antônio de Jesus, ao qual está diretamente subordinada.
